Les quaternions, notés , sont un type de nombres hypercomplexes, constituant une extension des nombres complexes, extension similaire à celle qui avait conduit des nombres réels aux nombres complexes.

Le cadre est le plan euclidien orienté rapporté à un repère orthonormal, les coordonnées étant notées x et y et l'origine O. L'arc est supposé défini par des fonctions de classe , et régulier. Pour ...